GBH_Ability/waist.md

机器人躯干控制能力接口

接口列表

• 躯干控制任务启动

task_type

task_type	任务说明
0	躯干控制任务

轮臂机器人躯干控制任务启动

请求地址

POST /api/task/start_task

请求参数

字段名	类型	必填	默认值	说明	示例值
task_type	int64	是		任务类型id	0
payload	object	是		任务输入参数
├─ angle1	float	是	0.7	弧度，默认值为现场所必须固定的值	0.7
├─ angle2	float	是	-1.4	弧度，默认值为现场所必须固定的值	-1.4
├─ angle3	float	是	-0.7或-1.1	弧度，默认值为现场所必须固定的值	-0.7
├─ yaw	float	是	0.0或-1.57	角度，默认值为现场所必须固定的值	0.0

响应参数

字段名	类型	说明	示例值
task_id	string	任务id	"e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"

示例请求

{
    "task_type": 0,
    "payload": {
        "angle1": 0.7,
        "angle2": -1.4,
        "angle3": -0.7,
        "yaw": -1.57
    }
}

示例返回

{
    "task_id": "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"
}

需要根据task_id向能力框架查询任务执行情况。 如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为running或finished 如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为error