GBH_Ability/Detect.md

机器人识别能力接口

接口列表

• 识别任务启动
• 识别手中是否有物体任务

task_type

task_type	任务说明
0	识别任务
1	识别手中是否有物体任务

轮臂机器人识别任务启动

请求地址

POST /api/task/start_task

请求参数

字段名	类型	必填	默认值	说明	示例值
task_type	int64	是		任务类型id	0
payload	object	是		任务输入参数
├─ timeout	int64	否	10s	检测超时时间	30

响应参数

字段名	类型	说明	示例值
task_id	string	任务id	"e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"

示例请求

{
    "task_type": 0,
    "payload": {
      "timeout": 30
    }
}

示例返回

{
    "task_id": "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"
}

需要根据task_id向能力框架查询任务执行情况。 如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况payload字段如下，status字段为running或finished

// 执行成功payload
{
  "result":
    [
      {
          "name": "cardboard_box(4)",
          "position": [
            -1.0733862213436471,
            -0.9034915533552743,
            0.949744704358564
          ],
          "status": "qualified",
          "hand": "labeled_part_in_hand"
      }
    ]
}

如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况payload字段，status字段为error

// 执行失败
{
  "message": "暂无世界状态数据，请确保场景已正确加载"
}

轮臂机器人识别手中是否有物体任务启动

请求地址

POST /api/task/start_task

请求参数

字段名	类型	必填	默认值	说明	示例值
task_type	int64	是		任务类型id	0
payload	object	是		任务输入参数
├─ timeout	int64	否	10s	任务超时时间	30

响应参数

字段名	类型	说明	示例值
task_id	string	任务id	"e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"

示例请求

{
    "task_type": 0,
    "payload": {
      "timeout": 30
    }
}

示例返回

{
    "task_id": "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"
}

需要根据task_id向能力框架查询任务执行情况。 若检测到手中有物体，则认为执行成功。若超时时间内没有检测到手中有物体，则认为失败。 如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况payload字段如下，status字段为running或finished

// 执行成功payload
{
  "result":
    [
      {
          "name": "cardboard_box(4)",
          "position": [
            -1.0733862213436471,
            -0.9034915533552743,
            0.949744704358564
          ],
          "status": "qualified",
          "hand": "labeled_part_in_hand"
      }
    ]
}

如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况payload字段，status字段为error

// 执行失败
{
  "message": "暂无世界状态数据，请确保场景已正确加载"
}