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2.2 KiB
C++
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C++
#include "color.h"
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#include <glog/logging.h>
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#include <iostream>
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#include <map>
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#include <queue>
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#include <shared_mutex>
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#include <sstream>
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#include <stdio.h>
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#include <string>
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#include <thread>
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#include <time.h>
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extern "C" {
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#include <modbus/modbus.h>
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//#include <wiringPi.h> // 树莓派GPIO库
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// src中202行记得修改
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}
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class ConveyorBeltControlUnit {
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private:
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// 所有的输入端口配置为内部上拉，低有效
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// 悬空时为高，视为逻辑0
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// 外部拉低时，视为逻辑1
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const int IN_LOGIC_0 = 1;
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const int IN_LOGIC_1 = 0;
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// 输出端口为Push-Pull模式
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// 逻辑开时输出高电平
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// 逻辑低时输出低电平
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const int OUT_ON = 1;
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const int OUT_OFF = 0;
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const int BTN_DIRSWITCH = 26; // 运行方向切换按钮
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const int BTN_START = 23; // 启动按钮
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const int BTN_STOP = 24; // 停止按钮
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const int BTN_ESTOP = 11; // 急停
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int INPUT_FSENSOR = 28; // 正转边沿传感器
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int INPUT_RSENSOR = 29; // 反转边沿传感器
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int OUT_FRUN = 14; // 正向运行输出
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int OUT_RRUN = 10; // 反向运行输出
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// 定义事件
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const int EVENT_ESTOP_PUSH = 0; // 急停按下（电平触发）
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const int EVENT_STOP_PUSH = 1; // 停止按下（电平触发）
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const int EVENT_FSENSOR_OBSTRUCT = 2; // 正转传感器触发（电平触发）
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const int EVENT_RSENSOR_OBSTRUCT = 3; // 反转传感器触发（电平触发）
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const int EVENT_DIRSWITCH_RISING = 4; // 切换运转方向（逻辑上升沿触发）
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const int EVENT_START_RISING = 5; // 开始运行（逻辑上升沿触发）
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// 定义unit工作状态
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const int RUNNING = 1;
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const int STANDBY = 0;
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int current_start_signal;
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int current_stop_signal;
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int currentMode;
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float speed;
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int workState;
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std::map<int, std::map<int, int>> modeSwitchMap;
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void action(int event);
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std::string modeToString();
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int getWaitCount();
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public:
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void conveyorBeltWorkingProcess();
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int init();
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int setSpeed(float speed);
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int setDirection(int direction);
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int startConveyorBelt();
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int stopConveyorBelt();
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int getWorkState();
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ConveyorBeltControlUnit(/* args */);
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~ConveyorBeltControlUnit();
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};
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