#include "color.h"
#include <glog/logging.h>
#include <iostream>
#include <map>
#include <queue>
#include <shared_mutex>
#include <sstream>
#include <stdio.h>
#include <string>
#include <thread>
#include <time.h>
extern "C" {
#include <modbus/modbus.h>
//#include <wiringPi.h>    // 树莓派GPIO库
// src中202行记得修改
}

class ConveyorBeltControlUnit {
private:
    // 所有的输入端口配置为内部上拉，低有效
    // 悬空时为高，视为逻辑0
    // 外部拉低时，视为逻辑1
    const int IN_LOGIC_0 = 1;
    const int IN_LOGIC_1 = 0;

    // 输出端口为Push-Pull模式
    // 逻辑开时输出高电平
    // 逻辑低时输出低电平
    const int OUT_ON = 1;
    const int OUT_OFF = 0;

    const int BTN_DIRSWITCH = 26; // 运行方向切换按钮
    const int BTN_START = 23;     // 启动按钮
    const int BTN_STOP = 24;      // 停止按钮
    const int BTN_ESTOP = 11;     // 急停

    int INPUT_FSENSOR = 28; // 正转边沿传感器
    int INPUT_RSENSOR = 29; // 反转边沿传感器
    int OUT_FRUN = 14;      // 正向运行输出
    int OUT_RRUN = 10;      // 反向运行输出

    // 定义事件
    const int EVENT_ESTOP_PUSH = 0;       // 急停按下（电平触发）
    const int EVENT_STOP_PUSH = 1;        // 停止按下（电平触发）
    const int EVENT_FSENSOR_OBSTRUCT = 2; // 正转传感器触发（电平触发）
    const int EVENT_RSENSOR_OBSTRUCT = 3; // 反转传感器触发（电平触发）
    const int EVENT_DIRSWITCH_RISING = 4; // 切换运转方向（逻辑上升沿触发）
    const int EVENT_START_RISING = 5;     // 开始运行（逻辑上升沿触发）

    // 定义unit工作状态
    const int RUNNING = 1;
    const int STANDBY = 0;

    int current_start_signal;
    int current_stop_signal;
    int currentMode;
    float speed;
    int workState;
    std::map<int, std::map<int, int>> modeSwitchMap;
    void action(int event);
    std::string modeToString();
    int getWaitCount();

public:
    void conveyorBeltWorkingProcess();
    int init();
    int setSpeed(float speed);
    int setDirection(int direction);
    int startConveyorBelt();
    int stopConveyorBelt();
    int getWorkState();
    ConveyorBeltControlUnit(/* args */);
    ~ConveyorBeltControlUnit();
};