# 机器人躯干控制能力接口

## 接口列表
- [躯干控制任务启动](#躯干控制任务启动)

### task_type
| task_type         | 任务说明     |
| ----------------- | ----------- |
| 0                 |  躯干控制任务  |

## 轮臂机器人躯干控制任务启动

### 请求地址
`POST /api/task/start_task`

### 请求参数
|      字段名        |     类型    | 必填 | 默认值 |    说明     |        示例值       |
| ----------------- | ----------- | ---- | ----- |------------ | ------------------- |
| task_type         | int64       |  是  |       |  任务类型id  |          0          |
| payload           | object      |  是  |       | 任务输入参数 |                     |
| ├─ angle1            | float       |  是  |   0.7    | 弧度，默认值为现场所必须固定的值 |         0.7          |
| ├─ angle2          | float       |  是  |   -1.4    | 弧度，默认值为现场所必须固定的值 |         -1.4          |
| ├─ angle3          | float       |  是  |   -0.7或-1.1    | 弧度，默认值为现场所必须固定的值 |         -0.7         |
| ├─ yaw          | float       |  是  |   0.0或-1.57    | 角度，默认值为现场所必须固定的值 |         0.0          |
### 响应参数
| 字段名         | 类型   | 说明            | 示例值                                   |
| -------------- | ------ | -------------- | --------------------------------------- |
| task_id        | string | 任务id         | "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"   |

### 示例请求
``` json
{
    "task_type": 0,
    "payload": {
        "angle1": 0.7,
        "angle2": -1.4,
        "angle3": -0.7,
        "yaw": -1.57
    }
}
```
### 示例返回
``` json
{
    "task_id": "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"
}
```
需要根据task_id向能力框架查询任务执行情况。
如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为running或finished
如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为error