# 机器人夹爪能力接口

## 接口列表
- [夹爪控制任务启动](#夹爪控制任务启动)

### task_type
| task_type         | 任务说明     |
| ----------------- | ----------- |
| 1                 |  夹爪控制任务  |

## 轮臂机器人夹爪控制任务启动

### 请求地址
`POST /api/task/start_task`

### 请求参数
|      字段名        |     类型    | 必填 | 默认值 |    说明     |        示例值       |
| ----------------- | ----------- | ---- | ----- |------------ | ------------------- |
| task_type         | int64       |  是  |       |  任务类型id  |          1          |
| payload           | object      |  是  |       | 任务输入参数 |                     |
| ├─ left           | float       |  是  |       | 左夹爪开合度，[0, 1] |         0.4          |
| ├─ right          | float       |  是  |       | 右夹爪开合度，[0, 1] |         0.4          |
### 响应参数
| 字段名         | 类型   | 说明            | 示例值                                   |
| -------------- | ------ | -------------- | --------------------------------------- |
| task_id        | string | 任务id         | "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"   |

示例请求
``` json
{
    "task_type": 1,
    "payload": {
      "left": 0.4, 
      "right": 0.4
    }
}
```
示例返回
``` json
{
    "task_id": "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"
}
```
需要根据task_id向能力框架查询任务执行情况。
如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为running或finished
如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为error