From e307c7ace8ed3c10b1523effe5a9dd73002e81d9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: chenyanzhu <qm12138bear@163.com>
Date: Fri, 26 Sep 2025 03:47:19 +0000
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=B7=BB=E5=8A=A0=20Detect.md?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Detect.md | 127 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 127 insertions(+)
 create mode 100644 Detect.md

diff --git a/Detect.md b/Detect.md
new file mode 100644
index 0000000..0b626f2
--- /dev/null
+++ b/Detect.md
@@ -0,0 +1,127 @@
+# 机器人识别能力接口
+
+## 接口列表
+- [识别任务启动](#识别任务启动)
+- [识别手中是否有物体任务](#识别手中是否有物体任务)
+### task_type
+| task_type         | 任务说明     |
+| ----------------- | ----------- |
+| 0                 |  识别任务  |
+| 1                 |  识别手中是否有物体任务  |
+## 轮臂机器人识别任务启动
+
+### 请求地址
+`POST /api/task/start_task`
+
+### 请求参数
+|      字段名        |     类型    | 必填 | 默认值 |    说明     |        示例值       |
+| ----------------- | ----------- | ---- | ----- |------------ | ------------------- |
+| task_type         | int64       |  是  |       |  任务类型id  | 0 |
+| payload           | object      |  是  |       | 任务输入参数 |   |
+| ├─ timeout        | int64       |  否  |   10s    | 检测超时时间 | 30 |
+### 响应参数
+| 字段名         | 类型   | 说明            | 示例值                                   |
+| -------------- | ------ | -------------- | --------------------------------------- |
+| task_id        | string | 任务id         | "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"   |
+
+示例请求
+``` json
+{
+    "task_type": 0,
+    "payload": {
+      "timeout": 30
+    }
+}
+```
+示例返回
+``` json
+{
+    "task_id": "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"
+}
+```
+需要根据task_id向能力框架查询任务执行情况。
+如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况payload字段如下，status字段为running或finished
+``` json
+// 执行成功payload
+{
+  "result":
+    [
+      {
+          "name": "cardboard_box(4)",
+          "position": [
+            -1.0733862213436471,
+            -0.9034915533552743,
+            0.949744704358564
+          ],
+          "status": "qualified",
+          "hand": "labeled_part_in_hand"
+      }
+    ]
+}
+```
+如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况payload字段，status字段为error
+``` json
+// 执行失败
+{
+  "message": "暂无世界状态数据，请确保场景已正确加载"
+}
+```
+## 轮臂机器人识别手中是否有物体任务启动
+
+### 请求地址
+`POST /api/task/start_task`
+
+### 请求参数
+|      字段名        |     类型    | 必填 | 默认值 |    说明     |        示例值       |
+| ----------------- | ----------- | ---- | ----- |------------ | ------------------- |
+| task_type         | int64       |  是  |       |  任务类型id  | 0 |
+| payload           | object      |  是  |       | 任务输入参数 |   |
+| ├─ timeout        | int64       |  否  |   10s    | 任务超时时间 | 30 |
+### 响应参数
+| 字段名         | 类型   | 说明            | 示例值                                   |
+| -------------- | ------ | -------------- | --------------------------------------- |
+| task_id        | string | 任务id         | "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"   |
+
+示例请求
+``` json
+{
+    "task_type": 0,
+    "payload": {
+      "timeout": 30
+    }
+}
+```
+示例返回
+``` json
+{
+    "task_id": "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"
+}
+```
+需要根据task_id向能力框架查询任务执行情况。
+若检测到手中有物体，则认为执行成功。若超时时间内没有检测到手中有物体，则认为失败。
+如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况payload字段如下，status字段为running或finished
+``` json
+// 执行成功payload
+{
+  "result":
+    [
+      {
+          "name": "cardboard_box(4)",
+          "position": [
+            -1.0733862213436471,
+            -0.9034915533552743,
+            0.949744704358564
+          ],
+          "status": "qualified",
+          "hand": "labeled_part_in_hand"
+      }
+    ]
+}
+```
+如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况payload字段，status字段为error
+``` json
+// 执行失败
+{
+  "message": "暂无世界状态数据，请确保场景已正确加载"
+}
+```
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