diff --git a/Grab.md b/Grab.md
new file mode 100644
index 0000000..6d2e211
--- /dev/null
+++ b/Grab.md
@@ -0,0 +1,46 @@
+# 机器人夹爪能力接口
+
+## 接口列表
+- [夹爪控制任务启动](#夹爪控制任务启动)
+
+### task_type
+| task_type         | 任务说明     |
+| ----------------- | ----------- |
+| 1                 |  夹爪控制任务  |
+
+## 轮臂机器人夹爪控制任务启动
+
+### 请求地址
+`POST /api/task/start_task`
+
+### 请求参数
+|      字段名        |     类型    | 必填 | 默认值 |    说明     |        示例值       |
+| ----------------- | ----------- | ---- | ----- |------------ | ------------------- |
+| task_type         | int64       |  是  |       |  任务类型id  |          1          |
+| payload           | object      |  是  |       | 任务输入参数 |                     |
+| ├─ left           | float       |  是  |       | 左夹爪开合度，[0, 1] |         0.4          |
+| ├─ right          | float       |  是  |       | 右夹爪开合度，[0, 1] |         0.4          |
+### 响应参数
+| 字段名         | 类型   | 说明            | 示例值                                   |
+| -------------- | ------ | -------------- | --------------------------------------- |
+| task_id        | string | 任务id         | "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"   |
+
+示例请求
+``` json
+{
+    "task_type": 1,
+    "payload": {
+      "left": 0.4, 
+      "right": 0.4
+    }
+}
+```
+示例返回
+``` json
+{
+    "task_id": "e5672a6e-0bc2-4646-a019-dd914034e3ed"
+}
+```
+需要根据task_id向能力框架查询任务执行情况。
+如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为running或finished
+如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为error