diff --git a/api.md b/api.md
index 5fd5d80..243f00f 100644
--- a/api.md
+++ b/api.md
@@ -1,4 +1,4 @@
-# 乐聚仿真机器人躯干控制能力接口
+# 机器人躯干控制能力接口
 
 ## 接口列表
 - [躯干控制任务启动](#躯干控制任务启动)
@@ -18,10 +18,10 @@
 | ----------------- | ----------- | ---- | ----- |------------ | ------------------- |
 | task_type         | int64       |  是  |       |  任务类型id  |          0          |
 | payload           | object      |  是  |       | 任务输入参数 |                     |
-| ├─ angle1            | float       |  是  |       | 弧度，仿真不起作用 |         0.4          |
-| ├─ angle2          | float       |  是  |       | 弧度，仿真不起作用 |         0.4          |
-| ├─ angle3          | float       |  是  |       | 弧度 |         0.4          |
-| ├─ yaw          | float       |  是  |       | 角度 |         90          |
+| ├─ angle1            | float       |  是  |   0.7    | 弧度，默认值为现场所必须固定的值 |         0.7          |
+| ├─ angle2          | float       |  是  |   -1.4    | 弧度，默认值为现场所必须固定的值 |         -1.4          |
+| ├─ angle3          | float       |  是  |   -0.7或-1.1    | 弧度，默认值为现场所必须固定的值 |         -0.7         |
+| ├─ yaw          | float       |  是  |   0.0或-1.57    | 角度，默认值为现场所必须固定的值 |         0.0          |
 ### 响应参数
 | 字段名         | 类型   | 说明            | 示例值                                   |
 | -------------- | ------ | -------------- | --------------------------------------- |
@@ -49,6 +49,5 @@
 如果执行成功或执行中，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为running或finished
 如果执行失败，在向能力框架查询到的任务执行情况status字段为error
 
-### 异常处理
-无
+